در سیستم های کنترلی حلقه بسته ، همواره مقدار خروجی حلقه کنترل با توجه به مقدار تنظیمی ( مقدار دلخواه برای خروجی ) و مقدار جاری پروسه ( وضعیت کنونی که توسط ترانسدیوسر اندازه گیری می گردد ) تغییر می نماید. به عبارت دیگر در چنین سیستمی هر لحظه از مقدار جاری پروسه نمونه برداری شده و با مقدار تنظیمی مقایسه می شود و مقدار خطای موجود محاسبه و یک مقدار خروجی برای جبران خطای سیستم به خروجی فرستاده می شود .

روش های مختلفی برای کنترل پیوسته خروجی قابل استفاده می باشد .
کنترل کننده ی تناسبی :
در این کنترل کننده ، خروجی ، ضریبی از خطای سیستم می باشد . کنترل کننده های تناسبی برای رفع مشکل قطع و وصل های مکرر در کنترل کننده های دو وضعیتی ساخته شده اند . با استفاده از کنترل کننده های تناسبی و تنظیم گین می توان دقت و حساسیت بیشتری در کنترل یک پروسه به وجود آورد .
کنترل کننده های انتگرالی :
خروجی این کنترل کننده ، انتگرال خطای ورودی آن می باشد . کنترل کننده ی انتگرالی یک کنترل کننده ی حافظه دار است ، یعنی خروجی آن در هر لحظه تحت تاثیر خطاهای سیستم در زمان های گذشته می باشد .
کنترل کننده ی مشتق گیر :
کنترل کننده ی مشتق گیر تنها به تغییرات خطا حساس است و نه به مقدار آن . به عبارت دیگر اگر خطا مقداری ثایت باشد و تغییر کند عکس العملی نسبت به آن نشان نخواهد داد . به همین دلیل از عمل مشتق گیری به تنهایی استفاده نمی شود . عمل مشتق گیری برای پروسه های تاخیر دار مناسب است . زیرا معمولا تغییرات خطا مقدمه ای برای افزایش آن است و کنترل کننده ی مشتق گیر از این نظر آمادگی لازم برای تصحیح خطاهای آتی را دارد . یعنی کنترل کننده ی دیدی آینده نگر و پیش بین دارد .
کنترل کننده ی تناسبی – انتگرالی :
خروجی این کنترل کننده مجموع عملیات تناسبی و انتگرالی می باشد . در واقع این کنترل کننده دارای خواص کنترل کننده ی تناسبی و انتگرالی می باشند . در سیستم هایی از کنترل کننده های PI استفاده می شود که تثبیت مقدار پروسه در نقطه تنظیمی بیشتر از پاسخ دهی سریع به اغتشاشات اهمیت داشته باشد .
کنترل کننده تناسبی – مشتق گیر :
خروجی این کنترل کننده مجموع عملیات تناسبی و مشتق گیر می باشد . در واقع این کنترل کننده دارای خواص کنترل کننده تناسبی و مشتق گیر می باشند . در سیستم هایی از کنترل کننده های PD استفاده می شود که سرعت پاسخ دهی به اغتشاشات بیشتر از اصلاح خطای ماندگار مد نظر می باشد .
کنترل کننده PID :
این کنترل کننده عملیات تناسبی ، انتگرالی و مشتق گیر را برروی سیگنال خطا انجام می دهد . از کنترل کننده ی PID برای ثابت نگه داشتن خروجی سیستم در نقطه ی تنظیمی و پاسخ سریع به اغتشاشات خارجی استفاده می گردد .
برگرفته از کتاب آموزش کاربردی PLC S7 1200 & PROFINET نوشته مهندس مهدی توانا شیروان و مهندس نوید انتظاری